در جریان بازدید مدرسه‌ای از برج توکیو، هیکارو، اومی و فو به دنیای جادویی سفیرو فراخوانده می‌شوند؛ سرزمینی که با اسارت شاهدخت امراوده در آستانه فروپاشی است. این سه دختر باید نیروهای جادویی خود را بیدار کنند و به شوالیه‌های افسانه‌ای تبدیل شوند تا برای نجات شاهدخت با دشمنان مرگبار روبه‌رو شوند. اگر در این مأموریت شکست بخورند، سفیرو برای همیشه از دست خواهد رفت.
